摘要：针对改进梯度投影法在混合式高空作业车应用中出现的速度、轨迹不连续以及避障过程中末端速度突变等问题，提出了一种基于自适应闭环反馈的高空车臂架避障控制算法。对改进梯度投影法进行优化，实现了存在伸缩臂（试读）...
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