摘要：针对深低温、低重力环境的月壤采样任务，设计并研制了一种功耗低、重量轻、结构简单、可靠性高的四自由度绳驱机械臂。将驱动绳索安装在臂杆末端，较大程度地减小了机械臂的功耗；在关节2、3处安装扭转弹簧，通（试读）...
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