摘要： 串联机构灵活，工作空间大，并联机构稳定，承载能力强。串联和并联机构结合起来的混联机构兼具两者的优点，整体机构的灵活性高且工作空间大，可以实现多种运动模态，但运动学分析较复杂。提出了一种基于3－RP（试读）...
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